最关键思想的是，误差函数取最小值，使误差最小，那么值就是最优解，此时预测误差（总误差）之比，就是增益K，就是取预测值和测量值加权和系数K 卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(一)_知行合一-CSDN博客_卡尔曼滤波 《授之以渔：卡尔曼滤波器...大泄蜜...》的正确网址：bbs.21ic.com/icview-292853-1-1.html