1、前记：为了找到合适的逆解算法，作者不使用工具箱中的ikine函数或ikine6s，做数字书写的逆解，大致描述的推导如下    2、逆运动学描述：已知，末端位姿---->(p,[n, o, a])  求解各关节角度配置---->q = [q1, q2,…qn] T  。 为了解决这个问题，通过运动解耦的过程求逆解。给出了逆运动学问题计算的最终方程如下：假设最终效应器的位置由变换矩阵给T，可以