基本思路 大家应该都听过苏格拉底给学生讲的捡麦穗的故事，本文借鉴了这个想法：把前面一半路作为观察期，记住最好的那根稻穗，在接下来的路程中，若遇到比前面最好那根还要好的，则毫不犹豫的直接选择它。 计算步骤： 分为两步： 1.获取角速度的数据； 2.计算最稳定的时刻。 1.加速度数据的获取 手机下载app：phyphox，里面有测角速度的，并支持csv的表格导出，自己处理一下便可得到数据

1.目标 地理坐标系的角速度 2.已知量 机体坐标系的角速度 gyro_x, gyro_y,gyro_z;欧拉角，pitch，roll，yaw，参考我的上一章节姿态解算知识点1——四元数互补滤波 3.算法总框图   4.数学模型和公式推导 这里坐标系取东北天 --- 右前上 由以上求得地理坐标系的角速度为： 5.代码实现 欧拉角微分方程算法代码​​​​​​​ 6.

看了下代码，默认是PID模式，所以实际那飞的效果是PID。 而且从它这宏定义看书，无名只是把ADRC用在角速度环上面，角速度环的控制可以用ADRC或者PID。     我是怎么一步步找到那的呢，先找到main.c 这里说 主要核心：传感器滤波、姿态解算、惯导、控制等代码在TIME.c里面运行 那就找到time.c 可以看到最关键的一段，把整个控制算法都

六轴传感器一般是集成三轴加速度和三轴陀螺仪，可用在可穿戴、导航等应用系统中，以下简要说明此类传感器的常用流程。 传感器输出的原始数据是如何和实际陀螺加计数据对应起来的？ 陀螺常用的单位为g，加计常用的单位为度/秒(dps)，一般两者的数据寄存器都是16位的，比如陀螺X轴分为OUTX_L_G和OUTX_H_G，加计X轴分为OUTX_L_A和OUTX_H_A最高位为符号位，则输出范围应为(-327

1 准备工作 硬件设备：JY901模块、杜邦线、USB-TTL JY901 2）软件准备 ：MATLAB2014A 2 硬件连接 1、接线方式 用USB-TTL和JY901如下面的方式去连接。然后把USB-TTL的USB口插到电脑上。 具体接线方式如下： USB-TTL-----JY901 V