1、内容简介 略 6-可以交流、咨询、答疑 2、内容说明 控制器设计 自起摆建模 规定正方向：顺时针为角度（力矩）正方向，向右为位移正方向。 在规定的正方向条件下，图 1 所示摆杆的角度φ为正值， 下车向右加速，故a为正值，则摆杆相对于小车的运动方程可表示为： 其中，J是指摆杆相对于摆杆转轴的转动惯量， 若垂直向下位置规定为π，则有： 由