LIO-SAM 测试环境： Ubuntu18.04 ROS melodic 激光雷达：RS16 组合惯导：华测CGI-410（频率100HZ） 一、数据格式 1.1 IMU数据格式 作者用的九轴IMU，本次测试用的六轴，未对源码修改。 注：IMU单位：rad/s；m/s^2；rad； IMU坐标：y前，x右，z上（作者：x前，y左，z上） 1.2 Lidar 数据格式 LIO-SAM

专栏系列文章如下： 一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客 二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客 三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除