关于3轴仅使用xyz位置坐标求逆解，我查阅的关于3轴求逆解的文章比较简略，没有具体代码实现过程，以及算法，我根据别人文章的思路，结合自己机械臂的需求，整理了一下求解过程以及代码实现过程。图示为常见的 3轴机械臂 文章目录 3轴机械臂求逆解的方法1.几何法（使用的方法）2.解析法（提供解法） 一、几何法1.建立3轴映射模型2.数学求解3.matlab实现4.求解β的过程（1）函数