1、关于标定文件 本人采用的是autoware的标定工具实现的标定，标定文件如下所示。此处应注意autoware的标定文件与其他一般性的标定文件相比的不同之处，autoware的标定文件的特殊性及其使用可参见我的其他博客。 2、利用openc的projectpoints函数实现坐标转换。 查询opencv文档中关于ProjectPoints2函数的说明，相关参数的解释部分展示如下 voi