文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 体素下采样是指使用常规体素网格从输入点云创建均匀下采样的点云。它经常被用作许多点云处理任务的预处理步骤。该算法分为两步操作: （1）并行的将每个点分配到其所处的体素中。 （2）并行遍历所有体素，并求取每个体素中所有点的质心点。 二、实现代码 VoxelSample.cuh #ifndef VOXELS

（九）Filtering 体素下采样 点云样例： https://raw.github.com/PointCloudLibrary/data/master/tutorials/table_scene_lms400.pcd 以下程序实现对读取的点云进行体素下采样，并将得到的点云保存。 voxel_grid.cpp #include <iostream>#include <pcl/io/pc