算是按时完成了！包括速度误差方程、位置误差方程、平台姿态误差方程、平台游移方位角误差方程和初始对准时的误差方程。 发现更新博文也好费时间！！ 天天立flag！打算今天把平台式惯导的初始对准部分系统的看一下，然后再详细看看高度通道，平台式惯导就可以告一段落！