文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考文献 一、简介 ICP算法总共分为6个阶段，如下图所示： （1）挑选发生重叠的点云子集，这一步如果原始点云数据量比较巨大，一般会对原始点云进行下采样操作。 （2）匹配特征点。通常是距离最近的两个点，当然这需要视评判的准则而定。 （3） 加权。根据点的匹配程度对找到的对应点进行加权。 （4）抑制匹配点。根据匹配点的匹