直立专题

共轴麦轮直立、运动、位置串级PID

角度PID 微分项Angle_Pram[KD] * gyroy:根据角速度的变化率来调整电机PWM,角速度变化越快,调整的幅度也越大。 速度PID   Encoder_Least = (Encoder1 + Encoder2 + Encoder3 + Encoder4) - Trg_Speed;:计算速度偏差,即四个编码器的读数之和与目标速度Trg_Speed的差值。 Enc

【控制实践——二轮平衡车】【三】基于PID的直立控制

传送门 系列博客前言直立运动分析基于PID控制器的直立控制角度环控制角速度控制总结 电机转速的控制前言电机转速控制 结语 系列博客 【控制实践——二轮平衡车】【一】运动分析及动力学建模 【控制实践——二轮平衡车】【二】实物设计和开源结构&代码 【控制实践——二轮平衡车】【三】基于PID的直立控制 前言 在前面两篇博客中,分别对二轮平衡车的动力学进行分析,并且制作实物用

两轮平衡小车制作保姆式教程(3)——直立环、速度环、转向环

✅作者简介:大家好我是:麦克斯科技,希望一起努力,一起进步! 📃个人主页:麦克斯科技 🔥系列专栏:两轮平衡小车制作保姆式教程 🏷️非常欢迎大家在评论区留言交流,互相学习! 提前声明:博客中给出的代码经过多个项目测试,实测能用,性能稳定,请大家放心使用! 前言 本系列博客将从硬件到软件详细介绍“如何制作一辆两轮自平衡小车”,笔者毫无保留,以最通俗易懂的语言,以最简单的实现方案,分享