文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 之前没有深入了解PCL的八叉树结构，趁着有时间了解了一下其特性，其中有一些非常有趣的操作。比如这里的体素搜索，我们有时候需要将点云进行体素化，这种做法有助于进行局部分析，自然而然就必须要快速获取某个点所位于体素内的所有点，这有助于我们进一步的分析。PCL就为我们提供了这一操作。原理其实很简单，我们结合源代码看一下过程