摘要 | Abstract         TO-BE-FILLED 1.前言 | Introduction         近期想深入了解语音识别(ASR)中隐马尔可夫模型(HMM)和深度神经网络-隐马尔可夫(DNN-HMM)混合模型，但是尽管网络上有许多关于DNN-HMM的介绍，如李宏毅教授的《深度学习人类语言处理》[1]，一些博主的语音识别系列文章[2]，斯坦福大学HMM课件[3]。但

简介 由于2016年，国内软硬件服务提供商并没有准备好提供相应的智能机器人服务，所以RIMA1表现糟糕。在RIMA2时代我们拥有了新的队员的加入，有了较多的力量进行提升我们的机器人。 根据我们内部的讨论，以及进行了Python、rosPython、C#、unityC#、Java、AndroidJava之间的Socket通信实验，发现Android、Unity、Python、ROS消息机制之间可以