今天早上打开小木虫看到有人问下面的问题： 如图中给出b1,b2，那么他这个b3,b4定义是什么意思。如何推到计算出来的 因为图不太清楚，我就用Google, 取其中一句话，In this sectin we shall prove that the posutre kinematic model of nondegenerate mobile robots 加双引号，搜了一下，找到唯