对于分词系统的实现来说，主要应集中在两方面的考虑上：一是对语料库的组织，二是分词策略的制订。 1.   Tire树 Tire树，即字典树，是通过字串的公共前缀来对字串进行统计、排序及存储的一种树形结构。其具有如下三个性质： 1)      根节点不包含字符（或汉字），除根节点以外的每个节点只能包含一个字符（汉字） 2)      从根节点到任一节点的路径上的所有节点中的字符（汉字

“本篇主要介绍：机器人世界的几种地图；占据栅格地图的表示方法与更新方法；利用激光传感器数据构建占据栅格地图。 1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。 第一种我们称为尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；