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先考虑仅含不等式约束的二次规划 { minimize 1 2 x ⊤ H x + c ⊤ x s.t. A x ≥ b . ( 1 ) \begin{cases} \text{minimize}\quad \frac{1}{2}\boldsymbol{x}^\top\boldsymbol{Hx}+\boldsymbol{c}^\top\boldsymbol{x}\\ \text{s.t.\