EtherCAT 总线 demo 板介绍 一、测试架构介绍 总线部分包括 EtherCAT 协议、Canopen 协议、1588 同步协议，全部在 FPGA上实现，纯 Verilog 实现，无软核，时间精准。FPGA 挂百兆网口串接伺服，布线简单。 支持驱动 1-32 轴，自动侦测。CPU 和 FPGA 的接口，根据 CPU 的不同而不同，常用的如 FSMC 接口、GPMC接口、PCI/PC