0. 简介 在没有预先计算相机姿态的情况下训练神经辐射场（NeRF）是具有挑战性的。最近在这个方向上的进展表明，在前向场景中可以联合优化NeRF和相机姿态。然而，这些方法在剧烈相机运动时仍然面临困难。我们通过引入无畸变单目深度先验来解决这个具有挑战性的问题。这些先验是通过在训练期间校正比例和平移参数生成的，从而能够约束连续帧之间的相对姿态。这种约束是通过我们提出的新型损失函数实现的。对真实世界室