随着医院的不断扩大与发展，能源问题日益严重。大型医院能耗计量点位繁多，数据采集方式落后，难以保证计量管理的准确性与科学性。为了对医院能耗进行精细化管理，实时监测用能情况，需要建议一个完善的监管体系。基于能源管理系统，辅助医院核算工作的同时，还可以实时监测余元各大系统的用能情况，查找不合理的用能点，从而提高管理水平与服务质量。 医院能源消耗监测管理平台，是以提高医院能源利用效率和管理效率为目的而搭

题目一： 考虑如图所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。倒立摆系统的参数包括：摆杆的质量(摆杆的质量在摆杆中心)、摆杆的长度、小车的质量、摆杆惯量等。 图倒立摆系统 设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件(由干扰引起)时，最大超调量 %≤10%，调节时间ts ≤4s ，使摆返回至垂直位置，并使小车返回至参考位置(x=0)。 要求：1、建立倒立