===================================================== github：https://github.com/MichaelBeechan CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 ===================================================== 稳健估计（M估计

一、简介   抗差自适应滤波：利用等价权函数和自适应因子合理的分配信息，有效地滤除钻具振动对动态姿态测量的影响。、   针对导向钻井工具动态测量受钻具振动的影响而导致测量不准确的问题，提出一种抗差自适应滤波的动态空间姿态测量方法。通过分析钻具振动对姿态测量的影响，并吸收抗差估计和自适应滤波的优点，利用抗差等价权矩阵自适应的确定量测信息，通过自适应因子调整状态模型信息对状态参数的整体贡献，从而消除