英文原网页查看。 基于惯性矩和偏心距的描述符 在本教程中，我们将学习如何使用pcl::MomentOfInertiaEstimation类来获得基于偏心量和惯性矩的描述符。这个类还允许提取轴对齐和有向的点云包围框。但是请记住，提取的OBB可能并不是最小的边界框。 理论基础 特征提取方法的思想如下。首先计算点云的协方差矩阵，提取点云的特征值和特征向量。可以考虑得到的特征向量是归一化的，并且总

强度理论介绍 材料力学给出4个强度理论，分别为第一强度理论（最大拉应力理论）、第二强度理论（最大拉应变理论）、第三强度理论（最大切应力理论）、第四强度理论（形状改变比能理论）。 一般脆性材料选用第一、第二强度理论；塑性材料选用第三、第四强度理论。 强度理论选定后，当结构的某点应力大于许用应力时，则应根据结构形式和边界条件综合考虑改善结构以防止结构失效，一般而言：对于仅承受拉压载荷或者剪切载荷