1.整个代码的控制流程图如下： 2.正逆运动学计算 略 3.动力学模型 采用拉格朗日法计算机械臂的动力学模型，其输入的是机械臂的关节角度、角速度和角加速度；其中M、C、G本别是计算的惯性力、科式力和重力项，相关部分如下： 4.RBF神经网络自适应参数调节 采用RBF自适应调节阻抗控制器参数，末端每个方向单独进行参数的调整，其中rbf的输入的是力和位置，输出的是阻抗控制器的参数，rb