目录 World space、Parent space和Self space不同坐标系下的移动不同坐标系下的旋转——Quaternion左乘右乘的区别辨析总结 参考： Unity 世界坐标&局部坐标下的旋转Quaternion multiplication orderlocal space vs global space vs object space in unity3dTr

对矩阵A而言， BxA（左乘）是对A进行行变换 AxB（右乘）是对A 进行列变换 如图 这里再讲一下A*v的几何意义; A = [ 1 − 1 1 2 ] A=\begin{bmatrix} 1 & -1 \\ 1 &2 \end{bmatrix} A=[11​−12​], v = [ 1 1 ] v=\begin{bmatrix} 1 \\ 1 \end{bmatrix} v=[11