Safe, Stable and Intuitive Control for Physical Human-Robot Interaction - 知乎关于文章《Safe, Stable and Intuitive Control for Physical Human-Robot Interactio》的简记。 Safe, Stable and Intuitive Cont

前言 这篇博客主要记录昨日与实验室大佬针对UR5机器人拖动示教功能实现的思路。由于本人并非主攻力控方面。直到昨天在做实验的时候，与力控组的大佬讨论过后才了解UR机器人实现导纳控制的思路。 关于导纳控制/零力拖动 导纳控制与阻抗控制单从字面去理解很容易记混淆，实际上只要从算法输入输出就可以进行区分。 导纳控制: 机器人感知外力，根据控制律，输出电机的位移与速度； 阻抗控制: 机器人感知目标位移

机器人自身的非线性动力学（由柔软性引起的）导致控制精度下降，因此难以描述准确的动力学。 导纳控制和阻抗控制都是基于位置与力关系的模式，被认为具有鲁棒性和安全性。然而，当机器人与刚体接触时，导纳控制常常变得不稳定，并且阻抗控制的性能会因摩擦而降低。 阻抗控制根据末端执行器的输入加速度、速度和位移，根据所需的机械阻抗参数调节末端执行器的输出力。在阻抗控制中，由于机械手本身的动力学成

机器人自身的非线性动力学（由柔软性引起的）导致控制精度下降，因此难以描述准确的动力学。 导纳控制和阻抗控制都是基于位置与力关系的模式，被认为具有鲁棒性和安全性。然而，当机器人与刚体接触时，导纳控制常常变得不稳定，并且阻抗控制的性能会因摩擦而降低。 阻抗控制根据末端执行器的输入加速度、速度和位移，根据所需的机械阻抗参数调节末端执行器的输出力。在阻抗控制中，由于机械手本身的动力学成

机器人力控很显然是控制机器人与交互对象之间接触力大小与方向的。也就是说调节机器人的接触力为期望的接触力！！！ 那么阻抗控制也很显然，就是控制机器人与环境交互时的阻抗。也就是说让机器人的阻抗调节为期望的阻抗。阻抗模型的定义为二阶动态系统，即质量、阻尼、弹簧。阻抗的输入为运动物理量，输出为调节力！！！通过控制运动来控制力，也就是间接力控！！！阻抗控制是一种与力和位置相关的动态控制方法。 例如：压缩