目录 概述 1 认识TCRT5000 1.1 模块介绍 1.2 电气特性 2 系统应用 2.1 系统架构 2.2 STM32Cube创建工程 3 功能实现 3.1 代码实现 3.2 源代码文件 4 功能测试 4.1 检测黑线状态 4.2 未检测黑线状态 概述 本文主要介绍TCRT5000模块的使用原理，包括该模块的硬件实现方式，电路实现原理，还使用STM32类

7 总结与展望 7.1总结 本课题的智能小车实现了红外与蓝牙双控，可以通过红外遥控器或者蓝牙遥控器使智能小车实现调速、前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转、机械臂上下左右运动以及夹子的张闭，可以抓取搬运物品。除此之外，智能小车还具备了寻迹功能，可以根据黑线进行寻迹；避障功能，可通过判断周围是否有障碍物进行智能避障；跟随功能，可跟随前方物体进行前进、后退、停车、左转、右转；测距功能，当打开测距

4  Arduino介绍与手机蓝牙APP开发 4.1 Arduino介绍         在Arduino出现之前，意大利一所高科技技术学校的学生常常抱怨市面上的微控处理器基本上操作复杂，性价比低，无法同时适应多种复杂多变的微传感器。至此，2005年的某一天，该校的老师马西莫·班兹和来这所学校研究的学者大卫·卡泰尔斯一起讨论了现下微控制器的相关问题。于是，两人设计了自己的电路板，马西莫·班兹的

3  硬件电路设计 3.1 硬件概述         本课题以 Atmega328P芯片作为主控核心，可以通过红外遥控器按或手机APP，进行功能之间的切换，从而实现智能寻迹避障、测距、跟随、搬运物品；并且可以通过红外遥控器按或手机APP完成清障以及控制机器人各项运动功能，可以通过手机APP观察测量距离。 图3.1.1：系统总体框架   3.2 硬件电路模块设计 3.2.1电源模块设

摘  要 现今，智能机器人已经逐步走进人们的生活，智能扫地机器人、智能早教机、智能洗碗机等家用机器人早已屡见不鲜，但在智能工程车方面就接近空白。至此，一款智能寻迹避障清障测距跟随机器人开始浮现水面。 纵观世界，越来越多智能的机器替代了人们的工作，各种各样的脏活，累活，危险系数高的活都交给了智能机器。但是在智能救援，援助方面却是空白一片，传统的救援机器人功能单一，在面对多种困难时就显得寸步难

2  整体方案设计 2.1 系统概述  本课题以Arduino主板为系统的控制核心，以7805稳压器为系统的电力核心。本课题通过7805稳压器把6V到12V的电压稳定到5V，5V电压可直接给Arduino主板以及舵机和其他传感器供电，Arduino根据编写的代码对系统数据进行判断、处理、决策。 2.2 方案设计 要完成智能小车实验，首先单片机的选择很重要。市面上常把单片机分为三类，有结

1 绪论 1.1 研究背景及意义 伴随着社会经济的日益发展，汽车价格时续走低，汽车便成了人们出行工具的首先。汽车的使用总量也逐年创新高，因而交通拥堵情况随处可见，撞车事件时常发生，造成的人员伤亡数不胜数。根据不完全的数据统计，近10以来，全球年平均有125多万人在汽车交通事故中丧生，其受伤人数大约有4800万人。其交通事故不仅造成了惨重的人员伤亡，也造成了巨大的经济方面损失。据统计，近10年以

这一篇博客在原理与硬件上和51的相同，但是与51相比，这里增加了转向的差速度。51只有两个定时器，分别给了舵机还有超声波传感器。32这里不受定时器的限制，，因此可以使用额外得定时器制造PWM波形成差速度，在拐弯的时候更加丝滑。硬件的简绍以及语音模块的配置可以参考我51的博客，http://t.csdnimg.cn/4mqbm，我就不细说这些了。我会给出接口的引脚，全部需要手写的程序，以及

小车设计 利用STM32作为智能小车的主控制器来驱动智能小车的直流电机工作，电机驱动芯片采用L298N微型集成电路电机驱动芯片，配合STM32核心板使用实现四个直流电机运行和pwm软件调速，通过改变直流电机占空比的电压来改变平均电压的数值，从而改变电机的转速变化来驱动轮式机器人运行。轮式机器人行驶的状态有：前进、后退、左转、右转和停止。当轮式机器人在行驶过程中遇到障碍物，红外避障检测模块检测周围

红外寻迹传感器驱动 红外寻迹传感器具有一对红外线发射管与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，输出接口会输出一个数字信号（低电平或高电平，取决于电路设计），有效范围一般为2~30CM。传感器主动红外反射探测，因此反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离小，白色距离大；小面积物体距离小，大面积距离大。