↑↑↑点击上方【目录】，查看本系列全部文章 摘要：本章介绍步进电机T型加减速的控制方法，分三个小节，本小节主要内容为该控制方法的推导与计算。目前各平台对该控制方法介绍的文章目前较多，但部分关键参数并未给出推导过程，例如误差系数0.676的推导等，本节在现有文章框架下，对推导过程进行了梳理 目录 一. 加速阶段 　1.1计算时间与步数关系 　1.2计算时间间隔递推关系 　1.3误差分析 　1.4

↑↑↑点击上方【目录】，查看本系列全部文章 摘要：本节介绍简化T型加减速计算过程，使其适用于单片机数据处理。简化内容包括浮点数转整型数计算、加减速对称处理、预处理计算 一、浮点数转整型数计算 根据上一节内容已知 常用的晶振大小为11.0592MHz和12MHz，此处统一为12 二、加减速对称处理 为简化计算量，设定加减速过程对称，即a0=a2=a 2.1加速+减速阶段 2.2判断