前面已经三次讲过轨迹规划，还是如隔靴搔痒，诗不着题。所以想少一些理论，多一些实践的角度写轨迹规划，就从常见的场景展开： 1. 问题引入：        已知条件 车身传感器：车速、Yawrate、方向盘转角；车身周围车辆信息；车道线信息；一个模糊的目标点。求 一条轨迹能到达目标点的位置和角度，轨迹要满足车辆运动学，舒适性，避障等要求。        怎么理解模糊的目标点？目标位置