提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 文章目录 前言 一、整体思路 二、控制器设计 1.纵向推力-反步法 2.转艏力矩-滑模方法 三、虚拟AUV速度推算 四、仿真实现 1.艏向制导误差和滑模面函数  2.控制器和模型解算 3.解耦速度得到艏向角和漂角  4.积分速度得到位置信息  5.得到位置误差和趋近角信息 6