目录 1、前言 2、示例 3、代码解析 4、垂直于给定点的切平面变换 5、代码解析 1、前言 在地球表面进行刚体变换时候，要将具有经纬度、高程和偏北角的坐标信息转换为变换矩阵表达，首先需要了解坐标系之间的转换关系。 通常，我们会将经纬度坐标转换为地心坐标系（ECEF坐标系），然后再根据高程和偏北角进行变换。 2、示例 #include <iostream>#i