梅森增益： 注意前两行的系数，第一行是偶次项，从高幂走向低幂；第二行是奇次项，从高幂走向低幂。 第一中情况： 第二种情况： 讲的真的很好，受益颇多： https://www.bilibili.com/video/BV1834y1h7GQ?vd_source=3cc3c07b09206097d0d8b0aefdf07958

一、能控性和能达性 1.1、能控性和能达性的定义 能控性：如果在一个有限的时间间隔内，可以用幅值没有限制的输入作用，使偏离系统平衡状态的某个初始状态回复到平衡状态，就称这个初始状态是能控的。 能达性：系统在外控制作用下能从零状态达到状态空间中任意非零状态的一种性能。 上述为能控性和能达性官方性的定义，在这里引入一个例子进行介绍： 对于这样一个系统，我们发现通过控制输入u，可以改变状态