一、 电机磁极偏角自学习原理简述 要知道磁极偏角，首先要明确的是磁极角，在我个人的理解里磁极角就是park和Ipark变换里所需的电角度，我们的矢量控制方法是定磁链的，就是要保证两相同步旋转坐标系的Id轴和三相静止坐标系的A轴要重合；同时由于编码器和电机在安装时是任意位置安装的，因此编码器的零点和矢量控制算法里电角度的零点(Id轴和A轴重合时的位置)一般是对不上的。 下面用一组公式来简要说明：

1、先上汽车理论171页公式。 求导β=v/u得到   2、根据以上公式，选取质心侧偏角β和横摆角速度 ω作为状态变量，前轮转角δf作为输入量，可以通过方向盘转角获得；选取方便观测的侧向加速度和横摆角速度作为观测量，则状态方程和测量方程为 3.卡尔曼A、B、C、D矩阵求解    则   其他参数赋值 4、模型搭建   5、ca