英文原网页查看。 基于惯性矩和偏心距的描述符 在本教程中，我们将学习如何使用pcl::MomentOfInertiaEstimation类来获得基于偏心量和惯性矩的描述符。这个类还允许提取轴对齐和有向的点云包围框。但是请记住，提取的OBB可能并不是最小的边界框。 理论基础 特征提取方法的思想如下。首先计算点云的协方差矩阵，提取点云的特征值和特征向量。可以考虑得到的特征向量是归一化的，并且总

# -*- coding: UTF-8 -*-import mathimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt# ===================================================================# 算法——套管扶正器计算# ===========================