只用一个目标检测模型（没有关键点，没有旋转框，只有2D框，用yolo系列，ssd、centernet等都可以，只要是目标检测模型就行，本文用的是yolov5s），就可以在fisheye bev图上同时检测如下4条所指的所有类别，所有类别，所有类别，重要的事情说三遍 线车位、砖车位、空间车位、立体车位（包含水平、垂直、斜列）各种低矮障碍物接地框（轮档、限位杆，雪糕筒、地锁、隔离桩、