文章目录 一、简介二、原理1. 问题描述2. 概率模型3. 局部概率4. 全局概率5. 方法实现 三、项目演示参考 一、简介 这是一种在复杂环境中实现快速自主飞行的规划方法。通常，在复杂环境中进行自主导航需要在栅格地图上进行连续搜索，但是导航过程中通过传感器数据来对图进行更新的计算代价是昂贵的，路径规划也是一样，特别是要求搜索出的路径必须是运动学上可行的。我们建议尽量避免在线