iTOP-RK3568开发板使用手册上新，后续资料会不断更新，不断完善，帮助用户快速入门，大大提升研发速度。 iTOP-RK3568开发板支持了Preemption和Xenomai实时系统。 实时系统以其卓越的实时性能，为用户提供出色的体验，《iTOP-3568开发板实时系统使用手册》将对实时系统的选择、编译烧写、测试等方面进行详细讲解。 第1章 实时系统简介

目前 Linux 系统提供的完整升级固件 update.img 只有 Buildroot 系统。所以本章节烧写完整升级固件 update.img 的方法也只针对 Buildroot 系统。 演示烧写过程使用的镜像地址是“iTOP-3568 开发板\01_【iTOP-RK3568 开发板】基础资料【V1.7 版本】\14_实时系统配套资料\03_Preemption 实时系统镜像\01_桌面版本

Xenomai 进程间通信方式分成Xenomai域内的IPC以及Xenomai域和Linux域之间的IPC, 目前采用的rtipc（RTDM驱动）的方式，主要是给用户空间提供socket接口，实时应用 通过调用对应的接口可以避免切换到Linux域而导致实时性降低。rtipc对应了三个协议： XDDP (Xenomai域和Linux域之间的IPC） IDDP和BUFP (Xenomai域内的

http://www.xenomai.org/index.php/Xenomai:Roadmap Xenomai最开始的理念就是提供一套方案来解决传统的实时API在Linux上的移植问题。目前已经支持了多平台和对多个ＯＳ的对应。 目前的版本是Xenomai2,主要是实现了用户态下的实时支持。 包括POSIX 1003.1b和原生Xenomai skin的支持以及内核下的RTDM(实时驱动模块

Xenomai中如果想要把来绑定中断到对应的CPU上可以使用如下API,　当然前提是你必须保证中断控制器提供对应的支持. 比如将IRQ绑定到CPU1上: rthal_set_irq_affinity(IRQ_NUMBER, xnarch_cpumask_of_cpu(1)); 另外,　只能在内核空间中调用上述的接口. 关于中断亲和性,参考如下内容:　http://ju.outofmemo

I-pipe spinlocks 有时需要在实时域和Linux域之间共享spinlocks. 我们在"Hardware timer", "Interrupt controller" 和 "GPIOs" section有谈到. 但是, 注意, 这不是一剂灵丹妙药, 必须注意在保持自旋锁时不能调用任何Linux服务,或其他任何可能导致极大时间的处理, 不然,你将冒打破实时性的风险.