英文原文查看 估计一组点的视点特征直方图(VFH)签名 本文描述了视点特征直方图([VFH])描述符，这是一种针对聚类(如对象)识别和6DOF姿态估计问题的点簇表示方法。 下图展示了一个VFH识别和姿态估计的例子。给定一组火车数据(除最左边的点云外，最上面一行、最下面一行)，学习一个模型，然后使用一个云(最左边的部分)查询/测试模型。匹配的结果按从最好到最差的顺序从左到右从左下角开始。有关更多

一、SHOT特征描述符可视化 C++ #include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h