【LSS】Lift, Splat, Shoot: Encoding Images from Arbitrary Camera Rigs by Implicitly Unprojecting to 3D 1 摘要 现有的自动驾驶车辆的主要目标是从多个传感器抽取语义信息，并将这些语义信息融合成一个 BEV 坐标系下的特征图，然后进行运动规划。本文作者提出了一个方法，该方法将任意多的相机数据转化成B