Overview 欢迎访问 持续更新：https://cgabc.xyz/posts/fea220cc/ 求解空间点坐标 Triangulate in ORB-SLAM2 已知，两个视图下匹配点的 图像坐标 p 1 \boldsymbol{p}_1 p1​ 和 p 2 \boldsymbol{p}_2 p2​，两个相机的相对位姿 T \boldsymbol{T} T ，相机内参矩阵