Sophus::SO3SE3_3dso36dse3_trajectoryErr 引言0.常用1.Sophus库2.Sophus安装方式：3.Sophus的使用教程：4.SO3，so3，SE3和se3初始化以及相互转换关系5.求轨迹误差 引言 ch4.task3. 0.常用 ref 李群： SO(3);R(3*3)SE(3);T(4*4) 李代数： so(3);(3*