system_real_robot.launch 1   local_planner 2  terrain_analysis     odometryHandler：计算机器人当前位置相对于上一时刻的位置的X-Y平面的欧式距离     laserCloudHandler：筛选机器人可通行区域，根据默认参数，我理解是坡度在正负11度范围内      最后发布可通行区域的高程图话题 terr