最近研究 Bertram Drost在2010年发表的一篇文章： model globally ，match locally：efficient and robust 3D object recognition 这篇文章基于点对特征，对刚性物体在三维场景中做识别并估计位姿。并且目前已经封装在了opencv库中，用起来很方便。 然而总体来说各个细节理解起来还是费了一些功夫的，网上其他关于这篇文