英文原网页查看。 使用StatisticalOutlierRemoval过滤器 在本教程中，我们将学习如何使用统计分析技术从点云数据集中移除有噪声的测量值，例如离群值。 背景 激光扫描通常产生点云数据集的点密度不同。此外，测量误差会导致稀疏异常值，从而进一步破坏结果。这使得对局部点云特征(如表面法线或曲率变化)的估计变得复杂，从而导致错误的值，进而可能导致点云配准失败。通过对每个点的邻域进