so3专题

SO3控制器原理与实现(对飞行器的控制实践)

SO3控制器原理与实现 1. 概述 SO3Control是一个基于SO(3)特殊正交群的姿态控制器,用于控制四旋翼等飞行器的姿态。该控制器输入期望的位置、速度、加速度以及偏航角,输出期望的力和四元数表示的姿态。 具体应用为当有一条三维轨迹的时候,控制飞行器进行轨迹的跟踪,为轨迹优化之后具体的机器人执行器部分。 核心思想是将姿态控制问题转化为位置控制问题,即将期望力方向作为期望的Z轴方向,再

视觉SLAM十四讲 从理论到实践-第九讲实践:设计前端,关于Sophus库中SO3类构造函数使用疑惑

在练习视觉SLAM十四讲 从理论到实践-第九讲实践:设计前端实验时,碰到了关于一处使用Sophus库中SO3类构造函数的疑惑。 Sophus库中: SO3::SO3(double rot_x, double rot_y, double rot_z){unit_quaternion_= (SO3::exp(Vector3d(rot_x, 0.f, 0.f))*SO3::exp(Vector3d(