参考 泰勒级数直观详解 前向差分，后向差分，中心差分 相关文章 smac 路径优化器分析——平滑度成本分析 smac 路径优化器分析——曲率成本分析 距离成本 距离成本函数 用优化后的点与原路径点的欧氏距离的平方作为成本。 下图中蓝色原点是原路径点，红色原点是优化后路径点。 fig.1 距离成本示意图 距离成本函数为：  是优化后的路径点， 是