机器人工具箱中的SerialLink表示串联机器人型机器人的具体类。该类使用D-H参数描述，每个关节一组。SerialLink I类包含的参数如表1所示。 表1 SerialLink I类参数 参  数 意    义 参  数 意    义 plot 显示机器人的图形表示 jacobn 工具坐标系中的雅可比矩阵 plot3D 显示机器人3D图形模型 Jacob_dot