摘要         对移动物体的检测和跟踪是自动驾驶汽车最基本的功能之一。为了准确地估计运动物体的动态信息，激光扫描仪以其高精度的距离数据被广泛应用。然而，这些数据仅表示面对传感器的物体表面，并随着时间的推移改变物体的外观。这种更改会对估计的动态状态产生意外的跟踪错误。为了最小化外观变化引起的跟踪误差，本文提出了一种基于L-Shape模型切换的跟踪算法。该算法在实际交通实验中得到了验证，并通过