欢迎访问 https://cgabc.xyz/posts/999fccc5/，持续更新 1. 概述 主要特点： 基于外观（Appearance-Based），通过图像相似度查找回环贝叶斯滤波算法，估计回环的概率增量式在线构建视觉词典或词袋，针对一个特定环境不需要预训练过程内存管理模型，保证实时在线运行 代码主要过程： RTABMap（闭环检测）主入口函数 Rtabmap::process