Lie theory for the roboticist 1. Introduction1.1 S 1 S^1 S1：单位复数1.2 SO(2)：二维旋转矩阵1.3 S 3 S^3 S3：单位四元数1.4 典型使用：1.5 更复杂的情况1.6 为什么选择李群 2. 李群(Lie group)的定义2.1 公理2.2 李群的定义2.3 群和作用集 3. 李理论的拓扑-----流形、切空间