PS：Multi-Agent Cloud Robotics以下简称MACR。 一、摘要 机器人应用的广泛使用能提高操作自动化以及CPS系统的性能(包括工业4.0、智慧农业、智慧医疗、灾难管理)。但是，单个机器人的算力和存储能力有限，无法处理这些延迟敏感、数据密集型以及计算密集型的任务，因此多个机器人协同工作构建一个互补的环境同时利用边云资源处理大规模的应用可以解决以上问题。但随之而来的是，机器人的