0. 简介 航位推算是一个很常见的定位方法。在知道当前时刻的位置，然后通过imu等传感器去估计下一个时刻的位置。在自动驾驶车辆定位的时候，GPS提供10Hz的定位信息。这每个GPS信息来临的0.1s的间隔里面，车辆位置也会移动很多。那么这个时候就需要航位推算来判断车辆到底移动了多少距离，在哪个地方。所以，航位推算是自动驾驶车辆最基本的，也是必须的一种算法之一。比如推算车辆在隧道中的位置。